• Self-service
• Sensors and control. Automated vehicles
• Fleet management
• Simulation
• Real-time and software. Path planning. AI
• Communications
• Electric vehicles
• New transportation systems
• Socio-economics
• Praxitele
• CyCab
• Internal reports
• Theses

Self-service

• Augello Daniel, Benéjam Evelyne, Nerrière Jean-Pierre, Parent Michel. " Complementary Between Public Transport and a Car Sharing Service ". First World Congress on Application of Transport Telematics and Intelligent Vehicule Highway System. Paris, Nov.-Dec. 1994.
  
  
• Parent Michel et Allal Chafik. "Gestion Décentralisée d'une Flotte de Petits Véhicules Urbains". Colloque INFAUTOM '93. Toulouse. Février 1993.
  
  

Sensors and control. Automated vehicles

• E-30.pdf
  Dr. J. Langheim, Dr. A.Buchanan, Dr. U. Lages,, Dr. M. Wahl, "CARSENSE –New environment sensing for advanced driver assistance systems"
• ITS-00019.pdf
  Dr. J. Langheim - CARSENSE –NEW ENVIRONMENT SENSING FOR ADVANCED DRIVER ASSISTANCE SYSTEMS
• SATCAR-CFA.pdf
  CARSENSE-Detection of Car Environment at Low Speed Driving - Clermont- Ferrand, June 2001
• ICRA00.pdf
  Grégory Flandin, François Chaumette, Eric Marchand " Eye-in-hand / Eye-to-hand Cooperation for Visual Servoing". IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA2000 San Francisco, April 2000 . Download the pdf file
• Gualino David, Parent Michel, Uchanski Michael. " Autonomous Lateral Control of a Vehicle Using a Linear CCD Camera ". IEEE Conference on Intelligent Vehicles. Stuttgart. 1998.
• Bensoussan S., Parent M. " Computer-aided teleoperation of an urban vehicle ". ICAR’97. Monterey, California, USA. July 7-9, 1997.
• Leroquais W., d’Andréa-Novel, B. " Vibrational Control of Wheeled Mobile Robots not Satisfying Ideal Velocity Constraints : The Unicyle Case ". European Control Conference. Bruxelles, Belgique. 1997.
  
  
• Leroquais William, D’Andréa-Novel Brigitte. " Modeling and Control of Wheeled Mobile Robots not Satisfying Ideal Velocity Constraints : The Unicycle Case ". 35th Conference on Decision and Control. Kobe, Japan. December 1996.
• Paromtchik Igor E., Laugier Christian. " Autonomous Parallel Parking of a Nonholonomic Vehicle ". Symposium Intelligent Vehicles. Tokyo, Japan. Sept.18-20, 1996.
• Garnier Philippe, Fraichard Thierry. "A Fuzzy Motion Controller for a Car-Like Vehicle". IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Vol.v, pp.f-l, Osaka, Japon. November 4-8, 1996.
• Daviet Pascal, Parent Michel. " Platooning Technique for Empty Vehicules Distribution in the PRAXITELE Project ". 4th IEEE Mediterranean Symposium on New Directions in Control and Automation. Malem, Krete, Greece. June 10-13, 1996.
• Parent Michel, Daviet Pascal. "Conduite en Train pour Véhicules Electriques en Libre-Service ". L’Electricité dans les Transports Urbains. La Défense, Paris. 2-3 Avril.1996.
• Ricquebourg Y., Bouthémy P. " Subpixel Estimation of Normal Displacements Along Contours Using MRF-Models ". Appearing in the Proceedings of the 2nd IEEE ICIP. Washington, October 1995.
• Ricquebourg Yann, Bouthémy Patrick. "A Statistical Regularization Framework for Estimating Normal Displacements along Contours with Subpixel Accuracy ". 6th Int. Conf. CAIP. Prague. September 1995.
• Parent Michel, Daviet Pascal, Abdou Sofiane, Garnier Philippe, Novales Cyril, Laugier Christian. "An Hybrid Motion Controller for a Real Car-Like Robot Evoling in a Multi-Vehicle Environment". Fourth International Symposium on Experimental Robotics, ISER'95 Stanford, California, June 30- July 2, 1995.
• Daviet Pascal, Parent Michel. "Platooning for Small Public Urban Vehicles ". Fourth International Symposium on Experimental Robotics, ISER’95. Stanford, California, June 30-July 2, 1995.
• Parent Michel, Daviet Pascal, Abdou Sofiane. " Vision Technique for Platoon Driving ". Fourth International Conference on Applications of Advanced Technologies in Transportation Engineering. Capri, Italy. June 1995.
• Parent Michel, Daviet Pascal, Denis Jean-Christophe, M’Saada Tarek. " Automatic Stop and Go Driving in Heavy Traffic ". ITS America, Washington. March.1995.
• Parent Michel, Daviet Pascal, Denis Jean-Christophe, M'Saada Tarek. "Automatic Driving in Stop and Go Traffic". Conférence IEEE Intelligent Vehicles'94, Paris Oct. 1994.
• Fraichard Th.& Scheuer A. "Car-Like Robots and Moving Obstacles". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Vol.1, pp.64-69.San Diego, California. May 8-13,1994.
• Parent Michel and Daviet Pascal. "Automatic Driving for Small Public Urban Vehicles". Intelligent Vehicles '93. Tokyo. July 1993.

 

Fleet management

• Chauvet Fabrice, Hafez Névine, Proth Jean-Marie. " Gestion d’un Système de Véhicules Electriques en Libre-Service ". MOSIM’97. Rouen, 5-6 Juin 1997.
• Chauvet Fabrice, Hafez Névine, Proth Jean-Marie, Sauer Nathalie. " Management of a Pool of Self-Service Cars ". INFORMS. San Diego, Spring 97. May 1997.
• Dumontet François, Allal Chafik, Parent Michel. " Queuing and Optimization Models for Public Cars Transportation Systems and Applications for the PRAXITELE Project ". CESA’96 IMACS Multiconference, Symposium on Discrete Events and Manufacturing Systems. Lille, France. July 9-12, 1996.
  
  
• Allall Chafik, Abdou Sofiane, Daviet Pascal, Parent Michel. " Tactical and Technical Empty Vehicles Distribution in the PRAXITELE Project ". 4th IEEE Mediterranean Symposium on New Directions in Control and Automation. Malem, Krete, Greece. June 10-13, 1996.
  
  
• Abdou Sofiane, Parent Michel, Espiau Bernard. " Mission Programming : Application to the Distribution of Empty Vehicles in the PRAXITELE Project ". 4th IEEE Mediterranean Symposium on New Directions in Control and Automation. Malem, Krete, Greece. June 10-13, 1996.
  
  
• Allal Chafik, Dumontet François, Parent Michel. "Design Tools for Public Cars Transportation Systems". Fourth International Conference on Applications of Advanced Technologies in Transportation Engineering. Capri, Italy. June 1995.
  
  
• Parent Michel. " PRAXITELE : Gestion de Véhicules Electriques pour un Transport Individuel et Collectif ". Conférence C-VELEC. Grenoble, Février.1995.
  
  
• Tusera Alexandre, Fortin Dimitri. "Revisiting Subgradient Techniques Applied to 3D Linear Assignment Problem". Rapport de Recherche, Mai 1994.
  
  
• Quadrat Jean-Pierre, Goursat Maurice, Allal Chafik. "Modélisation de la commande d'une Flotte de Petits Véhicules Urbains". Colloque Maghrébin des Maths Numériques de l'Ingénieur. Alger, Novembre 1993.
  
  

 

• Donikian Stéphane, Espié Stéphane, Parent Michel, Rousseau Gilles. " Simulation Studies on the Impact of ACC " ERTICO ITS, Bruxelles. 1998.
  
  
• Cozot Rémi, Arnaldi Bruno, Dumont Georges. " A Unified Model for Physically Based Animation and Simulation ". Conférence : Applied Modelling, Simulation an Optimization, IASTED. Mexique, Juin 1996.
  
  
• Arnaldi Bruno, Cozot Rémi, Donikian Stéphane, Parent Michel. "Simulation Models for the French Praxitele Project". TRB Meeting. Washington. Janvier 1996.
  
  
• Arnaldi Bruno, Cozot Rémi, Donikian Stéphane, Parent Michel. " Simulation Models for French Praxitele Project ". Transportation Research Record, n° 1521, pp.118-125. 1996.
  
  

 

• Paromtchik I.E., Garnier Ph., Laugier C. " 087 Motion Control for Autonomous Maneuvers of a Nonholonomic Vehicle ". 4th Int. Symp. on Advanced Vehicle Control. Nagoya, Japan. September 1998.
  
  
• Kocik Rémy. " Prototypage Rapide d’Applications Temps-Réel pour Véhicule Semi-Automatique ". Journées AAA. Saclay, 28-30 Janvier 1998.
  
  
• Scheuer A., Fraichard Th. " Continuous-Curvature Path Planning for Multiple Car-Like Vehicles ". Submitted to IEEE/RSJ Int. Conf. on Robots and Systems, Grenoble, September 8-12, 1997.
  
  
• Scheuer A., Fraichard Th. " Collision-Free and Continuous-Curvature Path Planning for Car-Like Robots ". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Albuquerque, (NM), April 20-25, 1997.
  
  
• Laugier C., Paromtchik I.E., Garnier Ph., Fraichard Th. " Motion Control of an Autonomous Vehicle Through Sensor-Guided Manoeuvres ". Fourth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision. Singapore. December 3-6, 1996.
  
  
• Fraichard Th., Scheuer A. " Planning Continuous-Curvature Paths for Car-Like Robots ". Submitted to the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Osaka, Japan. Vol.v, ppf-l, November 4-8, 1996.
  
  
• Garnier Ph., Fraichard Th. " A Fuzzy Motion Controller for a Car-Like Vehicule ". IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Osaka, Japan. Vol.v, ppf-l, November 4-8, 1996.
  
  
• Paromtchik Igor E., Laugier Christian. "Motion Generation and Control for Parking an Autonomous Vehicle". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Minneapolis, Minnesota, April 22-28, 1996.
  
  

Garnier Philippe, Novales Cyril, Pallard Didier, Baille Gérard. " Autonomy For Electric Cars ". EVT’95. Paris. 1995

Kapellos Konstantinos, Abdou Sofiane, Jourdan Muriel, Espiau Bernard. "Spécification, Formal Verification and Implementationof Tasks and Missions for an Autonomous Vehicule". Preprints of the Fourth International Symposium on Experimental Robotics, ISER'95. Stanford, California. June 30-July 2, 1995.

• Qayyum Amir. " Comparison of CSMA and CSMA with Active Signaling in Wireless LANs ". 6th Open Workshop on High Speed Networks (HSN’97). Stuttgart, 8-9 October 1997, Germany.
  
  

 

• Parent Michel. " Development of the Electric Vehicle Market in France : Products and Strategies ". EVS-14 Symposium. Orlando, USA. Dec.1997.
  
  
• Yonnet Jean-Paul, Sanchez Jean-Yves, Laugier Christian, Baille Gérard. " Electric Vehicle Research in Grenoble " Conférence EVT’95. Paris, Novembre 1995.
  
  
• Parent Michel. "Intégrer le véhicule électrique individuel dans l'offre locale de transport public". Colloque AGIR, La Rochelle. Oct. 1994.
  
  

 

• Pacalet R., Blosseville J.M. " Deployment path for a " Route Automatisée " project in a French metropolitan transportation context ".read
  
  
• Blosseville J.M., Charron M., Viel D., Laurgeau C., Texier P-Y., Parent M. " Scenarios for the " Route Automatisée ", the French AHS Approach ". Congrès ITS’98. Séoul-Koréa. Octobre 1998.
  
  
• Parent Michel, Blosseville Jean-Marc. " Automated Vehicles in Cities : A First Step Towards the Automated Highway ". SAE Future Transportation Technology Conference and Exposition. Costa Mesa, USA. August 11-13, 1998.
  
  
• Blosseville Jean-Marc, Parent Michel. " Semi-Automated Urban Vehicles : The Transportation System of the Future ? " WCTR Conference. Belgique. 1998.
  
  
• Parent Michel. " Automated Public Vehicles : A First Step Towards the Automated Highway ". 4th World Congress on Intelligent Transport Systems. Berlin, 21-24 October 1997.
  
  
• Parent M. " Public Electric Vehicles for Urban Transport ". City Trans Asia’97 Conference, Singapore, China. 25-27 September 1997.
  
  
• Parent Michel, David Yves. " Automated Urban Vehicles : Towards a Dual Mode PRT (Personnal Rapid Transit) ". International Conference on PRT and Other Emerging Transportation Systems. Minneapolis, USA. November 18-20, 1996.
  
  
• Parent Michel, Texier Pierre-Yves, Leurent Fabien. "Self-Service Electric Cars : A New Public Transport?". OECD Seminar. Omiya, Japan. June 1994.
  
  
• Parent Michel, Dumontet François, Texier Pierre-Yves, Leurent Fabien. "Design and Implementatio of a Public Transportation System Based on Self-Service Electric Cars". Mars 1993.
  
  
• Parent Michel, Texier Pierre-Yves. "A Public Transport System Based on Light Electric Cars". Fourth International Conference on Automated People Movers. Irving, USA. March 1993.
  
  
• Parent Michel, Texier Pierre-Yves. "Playdoyer pour une Voiture Urbaine Civilisée". Document DEDALE. Nov. 1992.
  
  
• Parent Michel, Texier Pierre-Yves. "De la Voiture Publique au PRT. Le Programme DEDALE". Journée sur le Transport Urbain Public Individuel. Arcueil. Déc. 1992.
  
  

• Blosseville J-M., Dumontet F., Massot MH., Parent M., Polacchini A. " Performance Evaluation of a Station Car System ". TRB Meeting, Washington, USA. 12-16 January, 1997.
  
  
• Benéjam Evelyne. " Socio Economic Aspects of a New Type of Public Transport - Self Service Small Electric Cars in a Car Sharing System ". Congrès EVT’95. Paris. Novembre 1996.
  
  

 

• Blosseville J-M., Massot M-H, Mangeas M. "Technical and economical appraisal of Praxitèle trial".ITS'2000, Torino, Italy. 6-9 Novembre 2000
  Full paper.pdf
• Allouche Jean-François, Benéjam Evelyne, Massot Marie-Hélène, Parent Michel. " Praxitèle : Preliminary Results from the Saint-Quentin Experiment ". TRB Conference. Washington. Jan.1999.
  Full paper.pdf
• Blosseville J-M., Broqua F., Dumontet F., Massot M-H., Parent M., Polacchini. " Prior Technical and Economical Evaluation of the Station Car System " Praxitèle " ". Congress ITS’97. Berlin, Germany. 21-24 Octobre 1997.
  
  
• Parent M., Benéjam-François E., Hafez N. "Praxitèle : A New Public Transport with Self-Service Electric Cars." ISATA Congress. Florence, Italy. June 1996.
  
  
• Parent Michel, Dumontet François, Texier Pierre-Yves and Leurent Fabien. "Design and Implementation of a Public Transportation System Based on Self-Service Electric Cars". IFAC/IFORS Congress. Tianjin, China. Aug. 1994.
  
  
• Bénéjam-François Evelyne, Augello Daniel. "PRAXITELE : Un Service de Transport Public Individuel". Congrès : Le Transport Automobile dans la Ville, Lille-Tourcoing, Janvier 1994.
  
  
• Laramée Michel, Bénéjam-François Evelyne. "PRAXITELE. Pour un Transport Public PRAtique Individuel ELEctrique". Textes des Communications de la Journéee CFE. La Rochelle, Novembre 1993.
  
  

 

CyCab

• Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes : Rapport Technique : RT-0229
  
  
• Parent Michel, Bleijs Cyriacus. " The CyCab : an Electric Vehicle Specifically Designed for Car-Free Cities ". EVS’15. Bruxelles. Octobre 1998.
  
  
• Lisowski L., Fauconnier S., Parent M. " Specifications of a Small Electric Vehicle. Modular and Distributed Hardware Approach ". IEEE/RSJ Int. Conf. on Robots and Systems, Grenoble, September 8-12, 1997.
  
  
• Parent Michel, Fauconnier Sylvain, Lisowski Leszek. " PRAXI : A Small Electric Vehicle Specific for Urban Transport ". Electric Vehicle Symposium. Osaka, Japon. Oct.1996.
  
  
• Parent Michel, Fauconnier Sylvain. "Design of an Electric Vehicle Specific for Urban Transport". Congrès EVT'95. Paris, Nov.1995.
  
  

 

Internal reports

• Allal Chafik, Goursat Maurice, Quadrat Jean-Pierre. "Gestion d'une ligne PRAXITELE". Rapport Interne INRIA. Décembre 1.
  
  
• Delhaye Eric. Rapport de stage.INRIA-Rocquencourt. 31 Mai-1er Juillet 1994.
  
  
• Piketty Emmanuelle. "Détection d'Obstacles à l'Aide de Capteurs Ultrasonores". Rapport de Stage, E.N.S.P.G. de Grenoble, Juillet-Août 1994.
  
  
• Sismail K. " Réseau de Transport PRAXITELE ". Rapport INRETS-Arcueil. 1 Juillet 1994.
  
  
• Zeng Yu. "Bases de Données Géographiques pour la Planification de Transports Praxitèle". Mémoire de D.E.A. Université René Descartes, France. Septembre 1994.
  
  
• Koreichi Mohamed-Larbi. "Détection d’Obstacles et Automatisation du Parking en Utilisant des Capteurs Ultrasonores". Rapport de Stage. INRIA-Rocquencourt. ENSMP. Septembre.1994.
  
  
• Benezra Charles. " Identification des Sites ". Rapport Interne INRIA. 1994.
  
  
• Pelletier Laurence. "Specification of Sensor-Based Tasks with a View to an Application to Motion Planning". DEA Théorie et Applications de la Vision Artificielle et de la Robotique. Université de Nice-Sophia Antipolis. 1994-1995
  
  
• Afanassieva Larissa G., Fayolle Guy, Nazarov L. V. " Preliminary Models for Moving Server Networks ". Rapport Interne. Moscow(Russia), INRIA(Rocquencourt). January 1995.
  
  
• Benezra Charles. " Recensement des Sites d’ Implantation et Partenaires Potentiels ". Rapport Interne INRIA Rocquencourt. Avril / Septembre, 1995
  
  
• Parent Michel, Koreichi Med-Larbi. " A Strategy for Parking An Autonomous Vehicule Using Ultrasonic Sensors ". Rapport Interne. INRIA-Rocquencourt, Juin1995.
  
  
• Maurel David. "Modélisation du Moteur Thermique à Allumage Commandé pour Application au Stop&Go". Rapport de stage. INRIA -Rocquencourt. Ecole Centrale de Lyon. Avril-Août.1995.
  
  
• Maurel David. "Modelisation des Moteurs Thermiques à Allumage Commandé. Un Tour d'Horizon". Rapport de stage. INRIA-Rocquencourt. Mai.1995.
  
  
• Bertrand D. "Capteurs Ultrasonores et Application au Parking Automatique d’un Véhicule Electrique". Rapport de Stage. INRIA-Rocquencourt, Ecole des Mines de Paris. Juin.1995.
  
  
• Ghanes Djamel. "Simulation Dynamique d’un Véhicule à Trois Roues". Rapport de stage. INRIA-Rocquencourt. Juillet 1995.
  
  
• Gualino David. "Rapport d’Observation du Stage Technicien". Rapport de stage ENSAM Bordeaux-Talence/INRIA-Rocquencourt. 16 Aout 1995-30 Septembre 1995.
  
  
• Leroquais William. " Rapport bibliographique sur la modélisation des forces d’interaction pneu/sol pour une roue de robot mobile ". Rapport de Recherche ENSMP-INRIA. Novembre 1995.
  
  
• Touati Y. "Localisation de Véhicules Electriques Passifs par Balises, Etude et Simulation du Flash ". Rapport de stage. INRIA-Rocquencourt. 1995-1996.
  
  
• Pierotti Jean-Yves. " Mesure de la Force de Freinage du Véhicule Electrique PRAXI ". Rapport Interne INRIA-Rocquencourt. 1995-1996.
  
  
• Stibler Vanessa. " Sonorisation du Véhicule Electrique PRAXI " . Rapport Interne INRIA-Rocquencourt. 1995-1996
  
  
• Renaud Stephan. "Etude et Réalisation Mécanique" Rapport de stage. INRIA-Rocquencourt.1995-1996.
  
  
• Afanassieva Larissa G., Fayolle Guy, Popov Serguei Yu. " Models for Transportation Networks ". Rapport interne. INRIA-Rocquencourt. January 1996.
  
  
• Kocik F. " Elaboration d’un Processus de Télécommande d’un Véhicule Electrique ". Rapport de stage. INRIA-Rocquencourt. Printemps 1996.
  
  
• Chappellier M. " Développement d’une Caméra pour une Application de Suivi de Véhicules ". Rapport de stage. INRIA-Rocquencourt. Février-Juillet 1996.
  
  
• O. Mbakop Christian. "Intégration d’un Capteur Magnétique dans un Véhicule Automatique".Rapport de Stage. INRIA-Rocquencourt. Avril-Juin.1996.
  
  
• Lesoille Pierre. "Localisation par Balises Optiques". Projet de fin d’études.ENSTA-Paris.Mars-Juin.1996.
  
  
• Bernard Laurent, Holstein Sébastien. "Intégration Mécanique et Electrique d’un Système de Recharge par Induction dans le Véhicule Electrique PRAXI." Rapport de stage. ESTP-Paris-INRIA-Rocquencourt. Mars-Juillet.1996
  
  
• Maciuca Dragos. " Design, Modeling and Control of Steering and Braking for an Urban Electric Vehicle ".Rapport de stage University of California & INRIA-Rocquencourt. June.1996.
  
  
• Chayvialle Daniel. " Communication par bus Can " . Rapport Interne INRIA-Rocquencourt. Août 1996
  
  
• Bouscary Laurent. " Projet PALACE : Amélioration de la Robustesse de la Localisation par Odométrie ". CERT ONERA. Ressources Générales 1996. Rapport Intermédiaires n° 1/7600.48-DERA. Septembre 1996
  
  
• Ababsa Fakhr-eddine. " Localisation d’un Robot Mobile Autonome à l’Aide de Capteurs Ultrasons ". Rapport de stage Université de Batna-Algérie & INRIA-Rocquencourt. Décembre 1996.
  
  
• Bensoussan Stéphane. " La téléopération du CyCab ". Rapport de Stage. INRIA-SUPELEC. 1997.
  
  
• Gualino David, Roy Christophe. " Détection d’obstacles par ultra-sons ". Rapport de Stage. INRIA-ENSAM. 1997.
  
  
• Shaw II Byron T. " Autonomous Guided Vehicle Trajectory Following Based on Widely-Spaced Reflective Roadside Beacons ". Rapport de stage. INRIA-University of California at Berkeley. Juillet 1997.
  
  
• Genest Géraldine, Chappellier Marc. " Etude et Développement de Véhicules Intelligents : Localisation et Suivi Automatique ". Rapport de Stage. Ecole des Mines de Paris, Laboratoire Prism - INRIA. 1997.
  
  
• Chauvet Fabrice, Hafez Névine, Proth Jean-Marie. " Electric Vehicles : Effect of the Availability Threshold on the Transportation Cost ". Rapport de Recherche Inria n° 3396, Mars 1998.
  
  

 

• Jourdan Muriel. " Etude d’un environnement de programmation et de vérification des systèmes réactifs, multi-langages et multi-outils ". Thèse. Université Joseph Fourier-Grenoble 1. 29 Septembre 1994.
  
  
• Duvignacq Joël. "Le Véhicule Electrique en Libre Service, Un Moyen pour Réduire le Trafic Automobile ? " Thèse Professionnelle. INRETS-Arcueil.1994-1995.
  
  
• Lasgouttes Jean-Marc. " Contribution à l’Analyse de Réseaux Stochastiques et Application aux Systèmes de Transport ". Thèse. Ecole Polytechnique. 30 Mars 1995.
  
  
• Tusera Alexandre. " De l’Affectation Linéaire Appliquée au Problème de Routage dans une Grille Multidimensionnelle ". Thèse. Université Saint Quentin-en-Yvelines. 21 Juin 1995.
  
  
• Garnier Philippe. "Contrôle d'Exécution Réactif de Mouvements de Véhicules en Environnement Dynamique Structuré". Thèse de Docteur Ingénieur, Spécialité Informatique. INPG-Grenoble. 21 Décembre 1995.
  
  
• Cozot Rémi. "Environnement de Simulation de Systèmes Physiques : Modèle et Langage".Thèse. Université de Rennes I. 5 Juillet.1996.
  
  
• Abdou Sofiane. " Spécification, vérification et implémentation de missions appliquées à des véhicules automatiques ". Thèse INPG. Inria-Rhône-Alpes. 28 Octobre 1997.
  
  
• Leroquais William. " Modélisation et commande de robots mobiles à roues en présence de pseudo-glissements ". Thèse. ENSMP Centre de Robotique. 16 Juin 1998.